Hap: Uyum, Ki: İç Enerji, Do; Yol ve sanat olarak gelir. Güney Kore'den dünyaya yayılmıştır.  Kore hanedanının muhafız eğitimlerinde kullanılmıştır. Tüm Uzak Doğu ve Orta Asya kökenli savunma sporlarını birleştirmiştir.